Posisjonering og sporingssystem
Posisjoneringssystemet er kjernemaskinvaren for kirurgisk navigasjon, og det er delt inn i to kategorier: Optisk posisjonering og elektromagnetisk posisjonering.
Optisk posisjonering: Dette systemet fanger opp reflekterte signaler fra kirurgiske instrumenter eller pasientoverflatemarkører ved hjelp av et infrarødt kamera, og beregner romlige koordinater i sanntid med sub-millimeternøyaktighet. Det er imidlertid følsomt for visuell obstruksjon.
Elektromagnetisk posisjonering: Dette systemet bruker en magnetfeltgenerator og sensorer for å bestemme instrumentets posisjon gjennom elektromagnetiske signaler. Den er egnet for hulrom eller komplekse anatomiske områder, men er utsatt for forstyrrelser fra metallenheter.
Medisinsk bildebehandlingsutstyr: Dette inkluderer utstyr som CT- og MR-maskiner som brukes preoperativt for å generere 3D-anatomiske modeller av pasienten, og ultralyd- og C-arm-røntgenapparater- for sann-intraoperativ avbildning. Bildedata matches med pasientens faktiske posisjon ved hjelp av kalibrerings- og registreringsalgoritmer for å danne en navigasjonsreferanse.
Navigasjonsarbeidsstasjon og skjermterminal: En datamaskin med høy-ytelse håndterer bilderekonstruksjon, datafusjon og sanntidsberegninger-, og viser 3D-modellen, kirurgisk bane og instrumentposisjoner på en skjerm med høy-oppløsning.
Spesialiserte kirurgiske instrumenter og markører: Prober, katetre eller kirurgiske verktøy med posisjoneringssensorer og referansemarkører festet til pasientens overflate (for å etablere et koordinatsystem).
